Sistema de posicionamiento vehicular respaldado por sensores inerciales

Abstract

En éste artículo se presenta el proceso de desarrollo de un prototipo de un sistema de posicionamiento vehicular, el cual utiliza sensores inerciales para calcular coordenadas geográficas a partir de datos suministrados por un Sistema de posicionamiento Global (GPS), en ubicaciones donde la conexión con el GPS no es posible. El sistema de respaldo está constituido por una unidad microcontroladora, un giroscopio y un odómetro electrónico, instalados junto al sistema principal de posicionamiento constituido por el receptor GPS, para la comunicación se define una trama de posicionamiento, similar a la proporcionada por el GPS en situaciones donde no se cuenta con línea de vista hacia los satélites. Se muestra el soporte teórico correspondiente a los modelos matemáticos utilizados para describir un movimiento sobre la superficie de la tierra, posteriormente se presenta el diseño modular del sistema y se describen las características generales de los elementos diseñados, así como el proceso geométrico que realiza la unidad microcontroladora para determinar una coordenada geográfica. Se demuestra que el uso de sensores inerciales en un sistema de monitoreo vehicular constituye un avance significativo en el problema de rastreo satelital cuando este no es capaz de trabajar correctamente, siempre y cuando esté limitado a cortas distancias de seguimiento.