Diseño de un algoritmo de evolución genética con soluciones de información multiobjetivo y genoma variable

Abstract

En este documento se describe el diseño y puesta en marcha de un sistema de generación de trayectorias que toma en cuenta más de una función de restricción para crear un camino continuo entre un punto de inicio y un punto de destino dentro de un espacio controlado. El algoritmo es probado para el desplazamiento de un robot móvil en un espacio bidimensional, pero se plantea su extrapolación a espacios tridimensionales y restricciones de orden superior con el fin de crear los parámetros de referencia de un exoesqueleto actuado con el fin de encontrar una solución óptima con el menor gasto computacional. Las trayectorias se crean por evolución genética. La creación del genoma emplea procesos estocásticos, lo que genera una gran exploración del espacio de búsqueda, se ejecutan algoritmos de evolución para optimizar los factores de mayor relevancia para el usuario. El mecanismo de exploración, el cual garantiza un amplio barrido del ambiente a explorar, se basa en un algoritmo novedoso que por su componente probabilístico puede crear tramos inoficiosos en las primeras soluciones, es por esto que se empleó un algoritmo de limpieza de estos ciclos redundantes. La evolución genética descrita se lleva a cabo con sujetos de genética variable, lo cual no es muy común con esa clase de algoritmos, y evalúa las dos restricciones a optimizar, pero puede extrapolarse a N-dimensiones, de ser necesario adicionar factores a optimizar.